Aikido bylo jako samostatné bojové umění vyvinuto teprve v roce 1925 mistrem Uešibou Morihei (1883-1969), který vycházel z aikidžucu s kořeny v 9. století n. l., kendžucu (umění meče), jodžucu (umění krátké tyče) a judžucu (jemné umění). Patří tedy mezi nejmladší japonská bojová umění.
     
     Umění aikidó lze popsat jako techniku (džucu) koordinovaného, spojeného, harmonizovaného či koncentrovaného (ai) vědomí, duše či ducha (ki).
    
     Pokud jde o rannou historii této metody, je zaznamenáno, že před více než 700 lety existovala na sever od hory Fuji škola budó, starého bojového umění. Tato škola se specializovala na učení tzv. aikidžucu, které bylo udržováno v tajnosti a omezeno vždy jen na několik žáků, většinou z řad staré šlechty. Toto umění má svůj původ v kendžucu, či šermu, a postupně se stávalo uměním nadřazeným judžucu.
    
     Ústřední ideou aiki je užití koordinované síly ki (vnitřní energie) v harmonii (ai) s rozličnými požadavky a okolnostmi boje. Smíšením obráncovy vlastní strategie se strategií soupeře bylo možné nad ním i celým bojem získat úplnou kontrolu, čímž je dosaženo prvotního účelu boje: podrobení soupeře.
     
     O tom jak byl koncept ai skutečně ztělesněn ve starých technikách aikidžucu nevíme dnes nic. Krása a působivá účinnost metody jsou však zřejmé v moderních interpretacích technik, praktikovaných školami aikidó.

     Uešiba adoptoval staré techniky aiki určitým způsobem, se snahou vymyslet pružné nástroje, za jejichž pomocí by jeho cíle šlo uskutečnit. Jeho vysněný nadřazený typ harmonie je velice těžké získat. Techniky džucu, vymyšlené pro boj, byly úmyslně omezeny právě kvůli jejich specializaci.
     
     Uešiba v souladu s komplexnějším pojetím principu aiki rovněž modifikoval staré džucu a vytvořil novou metodu, již nazval AIKIDÓ.